▲'지나갑니다' 팀의 특별상 수상 사진
AI 로봇학과 최유경 교수 연구실 소속의 '지나갑니다' 팀이 '2024 자율주행 인공지능 챌린지'에서 특별상 (ETRI 원장상)을 수상했다. '지나갑니다' 팀은 지능기전공학과 석박사통합과정 신정민 대학원생과 AI 로봇학과 석사과정 권석준, 이상인 대학원생으로 구성됐다.
과학기술정보통신부가 주최한 이번 대회는 카메라 및 라이다 센서 데이터셋을 사용한 인공지능의 자율주행 적용을 목적으로 △차량용 3D객체 검출 △차량용 객체 복합 상태 인식 △차량용 신호등 인식 △엣지·인프라 3D객체 검출 등 4개 분야로 진행됐다. '지나갑니다' 팀은 자율주행 상황에서 주행 환경의 객체를 인식하고 의미적인 위치 정보와 후미등 상태를 인식하는 동시에 Instance Segmentation을 예측하는 '차량용 객체 복합 상태 인식' 분야에 참여했다.
이 팀은 차량 탐지 인식을 위해 YOLO-v11을 기반 프레임워크로 채택한 후 추론 속도 및 탐지 기능의 상충 관계를 탐색해 YOLO-v11x 객체 검출 모델을 기반으로 차량 상태를 분류했다. 이렇게 검출된 결과를 Meta AI의 Segment Anything Model (SAM)의 프롬프트로 입력해 경계 박스 내 Segmentation Mask를 예측하도록 설계했다.
챌린지 수상 아이템에 대해 '지나갑니다' 팀은 "주간 환경만을 포함하는 학습 데이터와 달리 평가 데이터에는 야간 환경의 주행 상황이 포함돼 있다"며 "설계한 모델이 다양한 환경에서 동작하기 위해 이미지 생성의 CycleGAN 기반 모델을 학습에 활용했다"고 설명했다.
취재/ 전하연 홍보기자(thehayeon0928@naver.com)